ROS環境で最新のGazeboを取得する
ROS環境でGazeboを動かしたいという人は多いと思いますが、ROS環境の導入には公式ページのページを参考にコマンドを使ってインストールすることが多いと思います。
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
しかし、この状態でインストールするとGazeboのバージョンは、7.0になってしまい、修正されたバージョン（例えば7.11など)が選択できません。
そこで、上記のapt-getを行う前に下記のコマンドを実行してGazeboのリストを更新します。
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' ~$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ~$ sudo apt-get update
この状態でrosのインストールを行えば、最新版がインストールできます。
もし、7.0が既にインストールされている場合には、上記コマンド実行後に
~$ sudo apt-get purge ros-kinetic-* ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
とすることで更新可能です。
Gazebo9の利用について
Gazebo自身の最新はGazebo9.0ですが、ros-kineticのサポートが7.XXまでとなっています。
次のrosの長期サポート版が出るまではGazebo7を使っていたほうが良さそうです。
